Foi fundada em 4 de julho de 1953, no município de Cachoeiro de Itapemirim, no Espírito Santo e, após nove anos, de Sociedade Ltda passou a Sociedade Anônima. Nesta época, seu fundador Camilo Cola, já era veterano no ramo de transporte, pois administrava a E.T.A. – Empresa de Transportes Autos Ltda, raiz da futura Viação Itapemirim. Ao longo destes 55 anos, a empresa diversificou seus serviços, ampliou seus negócios em segmentos diferentes, remodelou totalmente a sua frota de ônibus inovando com o Tribus, primeiro ônibus de três eixos no país e seus veículos passaram a ter uma nova cor, agora mais vibrante. A Viação Itapemirim é atuante nas ações sociais, possui projetos nos quais tem parceria com outras empresas. É a segunda maior empresa de transporte rodoviário de passageiros do Brasil, atrás somente do Grupo Gontijo , e atende mais de 85% do território brasileiro, em média 300 milhões de quilômetros percorridos por ano.